惯性测量单元（英文：Inertial measurement unit，简称 IMU）是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。
一般的，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。
IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。
IMU的全称为Inertial Measurement Unit，即惯性测量单位的意思。IMU包含以下内容：
三轴陀螺仪，提供飞机姿态及角加速度信息；
加速度计，提供加速度信息；
温度计，提供飞机机身工作温度信息；
气压计，提供飞机高度信息。
IMU是Inner Mongolia University内蒙古大学的首字母缩写，内蒙古大学位于内蒙古自治区首府呼和浩特市，创建于1957年，是新中国成立后在少数民族地区创立最早的一所综合性大学，现有4个校区，占地面积171万平方米。1978年被确立为国家重点大学，1997年被列为国家"211工程"重点建设的100所大学之一，2004年成为内蒙古自治区人民政府和国家教育部共建学校。IMU的另一个意思是Inertial Measurement Unit首字母的缩写，即惯性测量单元。
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